Durante muito tempo havia um equilíbrio delicado nas relações entre a Jordânia e Israel: os contatos discretos eram um segredo conhecido; a Jordânia tinha se confrontado com Israel nas guerras de 1949 e 1967, mas em 1973 mantivera-se à parte, embora tenha apoiado o Iraque na Guerra do Golfo de 1991. De qualquer forma, por mais de duas décadas a longa fronteira entre Israel e a Jordânia permanecera tranqüila, apesar da abundante retórica anti-israelense na mídia jordaniana.

As conversações bilaterais entre a Jordânia e Israel prosseguiram após a Conferência de Madrid, mas a Jordânia não quis dar nenhum passo decisivo na direção de um tratado até a assinatura do acordo interino entre Israel e os palestinos (Acordos de Oslo).

Em 14 de setembro de 1993, Israel e a Jordânia assinaram uma Agenda em Comum, contendo os princípios para um tratado de paz.

Em 25 de julho de 1994, o Rei Hussein da Jordânia e o Primeiro-Ministro israelense Itzchak Rabin encontraram-se pela primeira vez publicamente em Washington e assinaram a “Declaração de Washington”, sendo o presidente americano Bill Clinton testemunha do documento.

A Declaração de Washington, que marcou o fim do estado de beligerância entre Israel e a Jordânia, seguiu-se uma série de acordos e medidas, que culminaram com a assinatura do Tratado de Paz entre os dois países, em 26 de outubro de 1994, pelo Primeiro-Ministro de Israel, Itzchak Rabin e o Primeiro-Ministro da Jordânia, Abdul-Salam Majali. Foi este o segundo pacto de paz assinado por Israel desde o estabelecimento do estado. O Tratado de Paz inclui não somente o fim do estado de guerra, mas também a normalização das relações entre os dois países.

Após o Tratado de Paz, Israel e a Jordânia assinaram uma série de acordos sobre turismo, travessia de fronteira, energia, saúde, polícia e combate às drogas. No dia 8 de agosto de 1994 Israel e Jordânia inauguraram então, a primeira passagem aberta entre os dois países.