Rubens de Falco, no início da carreira, em 1955, participou das atividades dos jograis em São Paulo, ao lado de nomes como Armando Bogus, Rui Afonso, Italo Rossi e Felipe Wagner.

De marcantes atuações no teatro (tendo participado, dentre outras peças, da montagem original de Os Ossos do Barão, de Jorge Andrade, em 1963 no Teatro Brasileiro de Comédia), Rubens foi ter o grande reconhecimento de crítica e público ao começar a atuar na televisão, sendo freqüentemente escalado para papéis em telenovelas.

Leôncio, o senhor algoz da personagem-título de Escrava Isaura, um dos maiores vilões da teledramaturgia brasileira. É considerado o maior papel de Rubens na TV.

Nesse mesmo veículo, Rubens protagonizou por duas vezes o papel de imperador - Maximiliano em A Rainha Louca (1967), e Francisco José em A Última Valsa (1969) -, além de outros personagens de sucesso como o misterioso Agenor em O Grito (1975); Samir Hayala em O Astro (1978); Roberto Steen, o protagonista masculino de A Sucessora (1978); o poderoso Daniel em Gaivotas (1979) e o Barão de Araruna na primeira versão da novela Sinhá Moça (1986).

Recentemente participou do remake de A Escrava Isaura na Rede Record, como o Comendador Almeida que, igualmente na primeira versão, viaja o mundo.

Em outubro de 2006, sofreu um acidente vascular cerebral.

O ator esteve internado entre outubro de 2006 até 22 de fevereiro de 2008, no Centro Integrado de Atendimento ao Idoso (CIAI), em São Paulo, para tratar de problemas decorrentes do AVC, quando faleceu vítima de um ataque cardíaco, decorrente de uma embolia, aos 76 anos de idade.